[PC_HOST]<->[RPI]<->[STM32] ROS2 et Micro-ROS

DOCUMENTATION

First micro-ROS Application on FreeRTOS

Tâche Micro-ROS côté [STM32]

Echange de messages [PC] <-> [RPI] <-> [STM32]

REMARQUE : Les types utilisés pour l’échange de messages ROS, de même que le nom des topics, ne sont qu’indicatifs.

Nous considérons un réseau wifi local sur lequel communiquent le PC et le RPI.
Afin de pouvoir utiliser le formalisme ROS2 sur la carte STM32, nous utilisons micro ROS .
La carte STM32 utilise alors un périphérique UART pour échanger des messages avec le RPI.

Côté RPI, il est nécéssaire de lancer micro_ros_agent :

REMARQUES:

• micro_ros_agent peut également être utilisé sur PC_HOST ( brancher alors le câble FTDI sur PC_HOST )
• micro_ros_agent doit être lancé avant le démarrage de la STM32.
• Avant de relancer le programme de la STM32, mieux vaut tuer le processus micro_ros_agent avant de le relancer :

Pour écouter les messages en provenance de la STM32 :

Pour envoyer un message à la STM32 :

Analyse avec rqt :