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Une interface de commande côté PC doit permettre d’envoyer des ordres à destination de la RPI4 et de la STM32, au formalisme ROS2.
Le langage de programmation pour cette interface n’est pas imposé ( on peut utiliser C++, python, ou une architecture client serveur, la seule contrainte étant d’utiliser ROS2).
Cette interface doit :
Dans un premier terminal :
Fichier source : py_ihm.py
Après toute modification du fichier py_ihm.py, faire :
Dans un autre terminal, afin d’afficher les message envoyés par l’IHM :
Dans un autre terminal ( sur [PC_HOST] ou [RPI] ), afin d’envoyer des messages à l’IHM :
Il existe une version de qtcreator configurée pour ROS2.
Si vous souhaitez l’installer sur votre PC Linux perso :
https://snapcraft.io/qtcreator-ros
Télécharger et extraire l’archive suivante :
Fichier source : mainwindow.cpp
Dans QtCreator :
Choix de l’exécutable :
Projects –> Desktop : Run :
Run : Run Configuration : Custom Executable
==> indiquer le chemin : $PWD/build/my_package/my_node
REMARQUES :
Quelques problèmes de compilation ou d’exécution peuvent être liés aux variables d’environnement :
Vérifier dans Projects –> Desktop : Build que les variables d’environnement :
correspondent à celles affichées dans un terminal avec la commande echo ( ex: echo $HOME ).
Dans un autre terminal ( sur [PC_HOST] ou [RPI] ), afin d’afficher les message envoyés par l’IHM :
Dans un autre terminal, afin d’envoyer des messages à l’IHM :
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