Présentation du Projet

Objectif

L’objectif de ce projet est de programmer un robot et son interface de commande afin d’obtenir les modes de fonctionnement suivants :

• Mode Manuel : commande à distance de la direction et de la vitesse de déplacement, avec détection d’obstacles.
• Mode Aléatoire : Le robot se déplace librement, avec détection d’obstacles, et change régulièrement de direction.
• Mode Tracking : Le robot suit une cible ( couleur ) détectée par la caméra.

Eléments constituants le système

La carte STM32 Nucleo F411 gère : La commande des moteurs en boucle fermée L'acquisition des capteurs de distance L'affichage sur l' écran LCD La communication avec le Raspberry PI

La Raspberry PI gère : L' acquisition de l'image de la Webcam Le traitement de l'image de la Webcam La communication avec le PC via la liaison WIFI

Une IHM est présente sur PC Host afin de : Définir les modes de fonctionnement du robot transmettre les ordres de direction et de vitesse Afficher la valeur des capteurs Afficher l' image de la Webcam

Contraintes

• Les échanges de messages entre les différents processeurs se feront avec le formalisme ROS2.
• Un Système d’exploitation temps réel ( RTOS ) sera utilisé sur la [STM32]