[ EN COURS DE REDACTION ]
( EN COURS DE REDACTION )
KITS UTILISES
L’asservissement de vitesse garantit une vitesse constante sur l’axe du moteur.
Il est conseillé de garder un petit jeu latéral équivalent sur les axes des différentes roues, afin de ne pas
affecter la vitesse de rotation d’une roue par rapport à une autre.
Pour tout montage, vérifier assez rapidement que le robot peut suivre un cap sans dévier.
Interface de Test
Règles de Branchement à respecter :
Les codes couleurs Fischertechnik des fils ont été conservés, afin de se repérer dans les notices de montage :
#! /usr/bin/python3
import sys
import paho.mqtt.client as mqtt
import time
########################################################################
def on_message(client, userdata, msg):
print(msg.topic+" "+str(msg.payload))
def on_connect(client, userdata, flags, reason_code, properties):
print("Connected with result code {reason_code}")
client.subscribe("$SYS/#")
########################################################################
if __name__ == '__main__':
mqttc = mqtt.Client(mqtt.CallbackAPIVersion.VERSION2)
mqttc.on_connect = on_connect
mqttc.connect("localhost", 1883, 60)
time.sleep(1)
mqttc.on_message = on_message
mqttc.subscribe("test/message",0)
mqttc.loop_start()
while(1):
mqttc.publish("control", "f")
time.sleep(3)
########################################################################
CONCEPTION MECANIQUE
COMMUNICATION PC <–> ROBOT
ALGORITHMES AUTONOMES