Architecture  

Configuration des Robots  

Contrôleur Fischertechnik TXT4.0  

L’élément principal est le contrôleur Fischertechnik TXT4.0 :

Ouvrons le boitier :

On trouve un microcontrôleur STM32MP157 dans lequel il y a :

• Un processeur dual core Cortex A7, sur lequel tourne un OS Linux
• Un processeur Cortex M4

Le processeur dual core Cortex A7 gère :

• Le WIFI et le Bluetooth
• L’écran LCD Tactile
• L’USB ( Camera )
• L’interface Audio

Le processeur dual core Cortex M4 gère :

• Le contrôle en boucle fermée des moteurs
• Le contrôle PWM des servomoteurs
• L’acquisition des Capteurs ( distance, suivi de ligne, .. )

Asservissement des Moteurs  

Afin de garantir une vitesse de rotation constante des moteurs, il est nécessaire de mesurer la vitesse et de la comparer avec une consigne souhaitée.
Le hacheur DRV8908 permet d’appliquer au moteur un signal de type MLI ( Modulé en Largeur d’Impulsion ou PWM ), d’amplitude (-9V, 9V). L’image du rapport cyclique est envoyé depuis le processeur via une liaison série SPI.

Quelques Conseils de Montage  

L’asservissement de vitesse garantit une vitesse constante sur l’axe du moteur.
Il est conseillé de garder un petit jeu latéral équivalent sur les axes des différentes roues, afin de ne pas affecter la vitesse de rotation d’une roue par rapport à une autre.

Pour tout montage, vérifier assez rapidement que le robot peut suivre un cap sans dévier.

Règles de Branchement à respecter :

Les codes couleurs Fischertechnik des fils ont été conservés, afin de se repérer dans les notices de montage :

• Les fils pour le 9V sont en rouge
• ATTENTION : les fils de masse sont en vert.