README – Bilan de tests et recommandations
Projet Robot Pick and Place

Ce document présente le bilan des tests réalisés ainsi que les points
importants à vérifier, corriger ou améliorer par les futurs groupes
travaillant sur le projet. Il concerne l’ensemble du système
(mécanique, électronique, automatisme et logiciel), et pas uniquement
le projet UniLogic.

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1. Fonctionnement général du système
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Pour assurer un fonctionnement correct du système, il est nécessaire de :
- déterminer précisément les positions absolues pour la prise des pièces ;
- déterminer les positions absolues pour le dépôt des pièces ;
- enregistrer ces positions afin de garantir la répétabilité du cycle.

Ces positions doivent être validées expérimentalement et adaptées en
fonction des contraintes mécaniques réelles.

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2. Vérin de prise de pièce
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Le vérin utilisé pour la prise des pièces ne présente pas une adhérence
suffisante. Les pièces ont tendance à glisser lors de la manipulation.

Actions recommandées :
- augmenter l’adhérence du système de préhension ;
- ou augmenter la force du vérin (pression ou choix du vérin).

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3. Gestion des fins de course et référencement
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Lors du référencement (commande "Go to Reference"), un problème peut
survenir lorsque :
- la fin de course de l’axe X est déclenchée avant celle de l’axe Y.

Dans ce cas :
- le système s’arrête ;
- il est nécessaire de relancer un nouveau "Go to Reference".

Cependant, lors du second référencement, l’axe X peut dépasser sa fin
de course et atteindre l’arrêt d’urgence.

Procédure actuelle pour corriger ce problème :
- déplacer manuellement les axes à la main ;
- relancer ensuite la commande "Go to Reference".

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4. Améliorations possibles pour le futur
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Pour résoudre définitivement le problème de référencement, deux solutions
sont envisageables :

- modifier le code MSP430 afin de corriger la logique de gestion des fins
  de course ;
- ou migrer les fonctions du MSP430 vers l’automate PLC, puis adapter
  le programme Ladder en conséquence.

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5. Problème de synchronisation des moteurs de l’axe X
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Un problème a été observé sur les moteurs de l’axe X :
- un moteur est plus rapide (ou l’autre plus lent) que l’autre ;
- cela crée un décalage mécanique entre les deux axes.

Ce problème peut provenir :
- du code MSP430 ;
- d’un défaut ou d’une différence entre les moteurs ;
- d’un blocage mécanique ou d’une course non symétrique.

Des tests supplémentaires sont nécessaires pour identifier la cause exacte.

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6. Détection des fins de course pièces et boîtes
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Pour la détection des fins de course des pièces et des boîtes, il est
nécessaire de maintenir les vérins en position sortie.

Si les vérins rentrent légèrement :
- les blocs peuvent reculer ;
- cela peut entraîner des erreurs de positionnement et des décalages.

Solutions possibles :
- modifier les Grafcet existants ;
- ou anticiper ce comportement dans les valeurs absolues et relatives
  des positions X et Y.

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7. Implantation mécanique à finaliser
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Les éléments suivants doivent encore être définis ou améliorés :
- l’emplacement de la plaque de support de l’ensemble boîte ;
- l’emplacement de la poubelle ;
- la hauteur de la boîte, actuellement trop élevée et gênant le dépôt
  des pièces.

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8. Câblage et alimentation
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Plusieurs points restent à traiter concernant le câblage :
- définir et réaliser les chemins de câbles ;
- brancher la fin de course de la poubelle ;
- corriger la broche d’alimentation dont le câble vibre.

Il est également indispensable de :
- vérifier l’ensemble des câbles ;
- s’assurer qu’ils sont correctement branchés, fixés et fonctionnels.

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Fin du bilan de tests
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