Présentation du Projet
Objectif
L’objectif de ce projet est de programmer un robot et son interface de commande afin d’obtenir les modes de fonctionnement suivants :
- Mode Manuel : commande à distance de la direction et de la vitesse de déplacement, avec détection d’obstacles.
- Mode Aléatoire : Le robot se déplace librement, avec détection d’obstacles, et change régulièrement de direction.
- Mode Tracking : Le robot suit une cible ( couleur ) détectée par la caméra.
Eléments constituants le système
La carte STM32 Nucleo F411 gère :
- La commande des moteurs en boucle fermée
- L'acquisition des capteurs de distance
- L'affichage sur l' écran LCD
- La communication avec le Raspberry PI
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La Raspberry PI gère :
- L' acquisition de l'image de la Webcam
- Le traitement de l'image de la Webcam
- La communication avec le PC via la liaison WIFI
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Une IHM est présente sur PC Host afin de :
- Définir les modes de fonctionnement du robot
- transmettre les ordres de direction et de vitesse
- Afficher la valeur des capteurs
- Afficher l' image de la Webcam
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Contraintes
- Les échanges de messages entre les différents processeurs se feront avec le formalisme ROS2.
- Un Système d’exploitation temps réel ( RTOS ) sera utilisé sur la [STM32]