LAB3 : Asservissement en Vitesse du Moteur Synchrone
Identification du système
L’acquisition et le calcul de la commande en vitesse se fait à une période d’échantillonage 10 fois plus lente que la période de le boucle de courant.
Cette période sera celle utilisée par le correcteur de vitesse.
Dans le but de régler le correcteur de vitesse, il faut au préalable avoir une idée du système à asservir, ne serait-ce qu’en terme de gain et de constante de temps.
Cette identification est réalisée en observant la variation de la vitesse suite à une variation en échelon de la consigne de courant.
REMARQUE : l’amplitude de pulse (signal carré) est réglable avec le potentiomètre.
Attention aux valeurs de consigne trop grandes (risque de saturation).
En implémentation INT16, les paramètres du correcteur calculés en virgule flottante sont à multiplier par 2^15.
Comme le calcul de la boucle de vitesse se fait toutes les 1 ms, il est nécessaire de diviser la période de base du système (200 us).
Cela se fait avec le paramètre fs_div du bloc PID ( fs_div=5 )