LAB3 : Asservissement en Vitesse du Moteur Synchrone

Identification du système

• L’acquisition et le calcul de la commande en vitesse se fait à une période d’échantillonage 10 fois plus lente que la période de le boucle de courant.
• Cette période sera celle utilisée par le correcteur de vitesse.
• Dans le but de régler le correcteur de vitesse, il faut au préalable avoir une idée du système à asservir, ne serait-ce qu’en terme de gain et de constante de temps.
• Cette identification est réalisée en observant la variation de la vitesse suite à une variation en échelon de la consigne de courant.

REMARQUE : l’amplitude de pulse (signal carré) est réglable avec le potentiomètre.

Réglage du correcteur

cf Réglage d’un Correcteur PI

REMARQUES:

• Attention aux valeurs de consigne trop grandes (risque de saturation).
• En implémentation INT16, les paramètres du correcteur calculés en virgule flottante sont à multiplier par 2^15.
• Comme le calcul de la boucle de vitesse se fait toutes les 1 ms, il est nécessaire de diviser la période de base du système (200 us).
  Cela se fait avec le paramètre fs_div du bloc PID ( fs_div=5 )