[RPI] Rasperry Pi Getting Started

Carte SD

Chaque binôme dispose d’une carte SD sur laquelle a été installé ubuntu avec ROS2.
La variable d’environnement ROS_DOMAIN_ID correspond au numéro du robot.
Il est possible si nécessaire d’installer d’autres programmes ou bibliothèques sur le RPI.

Login RPI : rpi
Mot de Passe : robotrose021

Utilisation Desktop

L’installation ubuntu des RPI est une installation Desktop, on peut donc l’utiliser comme un PC classique.
Des claviers, souris et écrans sont à disposition.
Un connecteur HDMI est présent sur le robot, un connecteur HDMI-VGA permet de se connecter à l’écran.

Connexion [PC HOST]<–>[RPI]

Les PCs comportent 2 cartes réseau et un dongle USB Wifi :

L’une des cartes réseau (enp3s0, câble blanc) est utilisée pour accéder au réseau de l’Enib.

Configuration liaison filaire PC HOST :

Le RPI est configuré avec une adresse statique 192.168.0.2 pour la liaison filaire.
Le PC doit donc avoir une adresse statique en 192.168.0.x.
Pour modifier l’adresse statique de la carte réseau , faire :
Paramètres –> configuration réseau avancée
puis modifier l’adresse statique dans les paramètres ipv4

Configuration WIFI PC HOST :

Sélectionner le réseau e021 dans l’interface WIFI

REMARQUE : si la fenêtre network-manager n’apparait pas, taper dans un terminal :

nm-applet  

L’adresse est attribuée automatiquement en DHCP :

Le réseau e021 a des adresses en 192.168.50.x

L’adresse du RPI est indiquée sur le robot ( sinon taper ip addr dans un terminal sur RPI en mode desktop, ou en connextion SSH filaire )

• ROBOT N°1 : 192.168.50.81
• ROBOT N°2 : 192.168.50.86
• ROBOT N°3 : 192.168.50.77
• ROBOT N°4 : 192.168.50.85
• ROBOT N°5 : 192.168.50.80
• ROBOT N°6 : 192.168.50.76
• ROBOT N°7 : 192.168.50.78
• ROBOT N°8 : 192.168.50.79
• ROBOT N°9 : 192.168.50.82
• ROBOT N°10 : 192.168.50.75
• ROBOT N°11 : 192.168.50.84
• ROBOT N°12 : 192.168.50.74

Connexion SSH

En filaire :

$ ssh rpi@192.168.0.2

Mode Graphique :

$ ssh -X rpi@192.168.0.2

En WIFI :

$ ssh rpi@192.168.50.80  # adresse du RPI à adapter

Copie des fichiers PC –> RPI

scp

$ scp file_to_copy rpi@192.168.0.2:/home/rpi

filezilla:

Host : 192.168.0.2
Username : rpi
Password :
Port : 22

REMARQUE : sshfs permet de monter le système de fichiers du RPI sur PC HOST.
Cette option est particulièrement intéressante dans un contexte de compilation croisée :

Raspberry PI Cross Development Environment

Actuellement sshfs n’est pas installé sur les PCs ENIB, cette option n’est pour l’instant envisageable que sur vos PCs persos.