Présentation du Projet

Présentation du Projet

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Objectif

L’objectif de ce projet est de programmer un robot et son interface de commande afin d’obtenir les modes de fonctionnement suivants :

  • Mode Manuel : commande à distance de la direction et de la vitesse de déplacement, avec détection d’obstacles.
  • Mode Aléatoire : Le robot se déplace librement, avec détection d’obstacles, et change régulièrement de direction.
  • Mode Tracking : Le robot suit une cible ( couleur ) détectée par la caméra.

Eléments constituants le système

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La carte STM32 Nucleo F411 gère :
  • La commande des moteurs en boucle fermée
  • L'acquisition des capteurs de distance
  • L'affichage sur l' écran LCD
  • La communication avec le Raspberry PI

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La Raspberry PI gère :
  • L' acquisition de l'image de la Webcam
  • Le traitement de l'image de la Webcam
  • La communication avec le PC via la liaison WIFI

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Une IHM est présente sur PC Host afin de :
  • Définir les modes de fonctionnement du robot
  • transmettre les ordres de direction et de vitesse
  • Afficher la valeur des capteurs
  • Afficher l' image de la Webcam

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Contraintes

  • Les échanges de messages entre les différents processeurs se feront avec le formalisme ROS2.
  • Un Système d’exploitation temps réel ( RTOS ) sera utilisé sur la [STM32]