Architecture du Systeme
Schéma d’ensemble
Carte Nucleo STM32F411
Moteur à Courant Continu Lynxmotion GHM16
Côté moteur, il existe à moindre coût des motoréducteurs avec codeur incrémental intégré.
Du fait de l’imprécision de ces codeurs, je déconseille ces solutions.
Pour monter un codeur incrémental, il faut un axe codeur sur l’axe moteur.
Le motoréduteur distribué par lynxmotion coûte moins de 20€, et tourne à une vitesse relativement stable ( d’autres moteurs à ce prix ont tendance à osciller ).
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CARACTERISTIQUES
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Alimentation: 12 Vcc
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Consommation à vide: 115 mA
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Consommation en charge: 285 mA
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Réduction: 30:1
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Vitesse de rotation:
- à vide: 200 t/min
- en charge: 163 t/min
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Couple à 12 Vcc: 0,78 kg.cm
Hacheur Texas Instruments DRV8871
Rappel : Principe de Fonctionnement du Hacheur
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- Alimentation jusqu’à 45V, Imax = 3.6A
- Boucle de Courant intégrée –> Intérêt de la boucle de courant
- Gestion des Temps morts
Il est nécessaire de commander IN1 et IN2 ( les 2 bras de pont du hacheur ).
J’ai ajouté quelques portes logiques pour envoyer un seul signal PWM depuis le microcontrôleur (circuit imprimé en annexes).
Codeur Incrémental HEDS5540
Un codeur classique et couteux ( #50€ ), la référence exacte est HEDS5540#A01 ( A01 correspond au diamètre de l’axe moteur ).
Pour le montage du codeur, il convient d’ajouter une pièce d’adaptation ( réalisée avec une imprimante 3D, plan en annexes )
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